PROCESSING APPARATUS, PROCESSING SYSTEM, PROCESSING PROGRAM, AND PROCESSING METHOD

A processing apparatus includes a distance image acquirer, a moving-object detector, a background recognizer. The distance image acquirer acquires a distance image containing distance information of each pixel. The moving-object detector detects a moving object from the distance image. The background recognizer generates a background model in which a stationary object recognized as background of the moving object is modeled, from the distance image acquired by the distance image acquirer. The moving-object detector changes a method for detecting the moving object, based on a relative positional relation between the moving object and the back-ground model. Un appareil de traitement comprend un dispositif d'acquisition d'image de distance, un détecteur d'objet mobile, un dispositif de reconnaissance d'arrière-plan. Le dispositif d'acquisition d'image de distance acquiert une image de distance contenant des informations de distance de chaque pixel. Le détecteur d'objet mobile détecte un objet mobile à partir de l'image de distance. Le dispositif de reconnaissance d'arrière-plan génère un modèle d'arrière-plan dans lequel un objet fixe reconnu comme arrière-plan de l'objet mobile est modélisé, à partir de l'image de distance acquise par le dispositif d'acquisition d'image de distance. Le détecteur d'objet mobile modifie un procédé pour détecter l'objet mobile, sur la base d'une relation de position relative entre l'objet mobile et le modèle d'arrière-plan.