DUAL KALMAN FILTER FOR TORSIONAL DAMPING OF ELECTRIC TRACTION DRIVES

In one aspect, a system for torsional damping of electric traction drives comprises dual Kalman filters to correct for oscillations based on measured traction motor speed and commanded traction motor torque. A first Kalman filter can perform a state space estimate of the shaft torque providing negative feedback to the final torque command in order to eliminate resonant components from the commanded torque and quickly damp external disturbances. A second Kalman filter provides a state space estimation of the load torque or, equivalently, load acceleration. This second Kalman filter can ignore commanded torque and can provide a damping feedback when the wheel speed deviates from the vehicle speed. Un aspect de l'invention porte sur un système pour un amortissement de torsion d'entraînements de traction électrique, lequel système comprend des filtres de Kalman doubles pour corriger des oscillations sur la base d'une vitesse de moteur de traction mesurée et d'un couple de moteur de traction ordonné. Un premier filtre de Kalman peut effectuer une estimation d'espace d'état du couple d'arbre, délivrant une rétroaction négative à l'ordre de couple final afin d'éliminer des composantes de résonance à partir du couple ordonné et d'amortir rapidement des perturbations externes. Un second filtre de Kalman délivre une estimation d'espace d'état du couple de charge, ou de façon équivalente, de l'accélération de charge. Ce second filtre de Kalman peut ignorer un couple ordonné et peut délivrer une rétroaction d'amortissement quand la vitesse de roue s'écarte de la vitesse de véhicule.