ROBOTIC WELDING SYSTEM

A robotic welding system comprises a supporting arm for attaching to a repositionable support structure, the supporting arm comprising a first mounting portion connectable to the repositionable support structure, and a second mounting portion rotatably coupled to the first mounting portion. A yaw rotary actuator rotates the second mounting portion about a yaw axis. A welding arm comprises a third mounting portion rotatably coupled to the second mounting portion of the supporting arm. A pitch rotary actuator rotates the third mounting portion about a pitch axis generally perpendicular to the yaw axis. A roll rotary actuator rotates a torch holder shaft about a roll axis generally perpendicular to the pitch axis. The shaft has a torch mounting portion for mounting a welding torch at an end thereof. A controller is operably coupled to the actuators to cause the welding torch to execute a welding pattern. Un système de soudage robotique comprend un bras de support pour fixation à une structure de support repositionnable, le bras de support comprenant une première partie de montage pouvant être reliée à la structure de support repositionnable, et une deuxième partie de montage couplée de manière rotative à la première partie de montage. Un actionneur rotatif de lacet fait tourner la seconde partie de montage autour dun axe de lacet. Un bras de soudage comprend une troisième partie de montage couplée de manière rotative à la deuxième partie de montage du bras de support. Un actionneur rotatif de tangage fait tourner la troisième partie de montage autour dun axe de tangage généralement perpendiculaire à laxe de lacet. Un actionneur rotatif de rouleau fait tourner une tige de support de chalumeau autour dun axe de roulis généralement perpendiculaire à laxe de tangage. La tige a une partie de montage de torche pour monter un chalumeau de soudage à une extrémité de celle-ci. Un dispositif de commande est couplé de manière fonctionnelle aux actionneurs pour que le chalumeau de soudage exécute un motif de soudure.