PARALLEL KINEMATIC MECHANISM AND BEARINGS AND ACTUATORS THEREOF

An improved parallel kinematic mechanism to orient a platform has a higher range of motion for its volume due to the use of magnetically coupled ball joints at the orienting platform and the individual linear actuators operating those joints. The linear actuators may be printed circuit board (PCB) based voice coil actuators, in a magnetic field which may be generated by permanent magnets configured as a modified Halbach array. The PCB based voice coil actuators may have a position sensitive device (PSD) embedded on the PCB to assist in determining location of the actuator with a high degree of accuracy. The payload of the orienting platform may be dynamically repositioned with improved accuracy and speed. La présente invention a trait à un mécanisme cinématique parallèle amélioré permettant d'orienter une plate-forme, lequel mécanisme cinématique parallèle est pourvu d'une plus grande amplitude de mouvement pour son volume en raison de l'utilisation de joints à rotule couplés de façon magnétique au niveau de la plate-forme d'orientation et d'actionneurs linéaires individuels actionnant ces joints. Les actionneurs linéaires peuvent être des positionneurs à bobine mobile basés sur une carte de circuit imprimé, dans un champ magnétique qui peut être généré par des aimants permanents qui sont conçus de manière à former un réseau de type Halbach modifié. Les positionneurs à bobine mobile basés sur une carte de circuit imprimé peuvent être équipés d'un dispositif sensible à la position (PSD) qui est incorporé dans la carte de circuit imprimé en vue d'aider à déterminer la localisation de l'actionneur avec un niveau élevé de précision. La charge utile de la plate-forme d'orientation peut être dynamiquement repositionnée avec une précision et une vitesse améliorées.