AN AUTONOMOUS MOBILE ROBOT FOR CLEANING WITH A FRONT ROLLER IN A FIRST HORIZONTAL PLANE POSITIONED ABOVE A SECOND HORIZONTAL PLANE OF A REAR ROLLER

An autonomous mobile robot comprise: a chassis having a drive system mounted therein in communication with a control system; a cleaning head assembly having a lower cage and mounted to the chassis; a debris collection bin mounted to the chassis; a vacuum airway having a vacuum inlet and an airway outlet positioned adjacent the debris collection bin, and configured to deliver debris from the cleaning head assembly to a debris collection bin, the vacuum airway extending between the cleaning assembly and debris collection bin and being in fluid communication with an impeller disposed within the debris collection bin; and a cleaning head module connected to the chassis and having a front roller including a front shape-changing resilient tube and an adjacent rear roller including a rear shape-changing resilient tube rotatably opposing therewith beneath the vacuum inlet. The surface of the front shape-changing tube and the surface rear shape-changing tube are separated by a narrowest air gap of less than 1 cm, such that the vacuum draw directed from the vacuum airway is concentrated within the narrowest air gap. L'invention porte sur un robot mobile autonome qui comprend : un châssis ayant un système d'entraînement monté à l'intérieur en communication avec un système de commande; un ensemble tête de nettoyage ayant une cage inférieure et monté sur le châssis; un compartiment collecteur de débris monté sur le châssis; un passage de vide possédant une entrée de vide et une sortie de passage d'air adjacente au compartiment collecteur de débris et conçue pour fournir les débris provenant de l'ensemble tête de nettoyage à un compartiment collecteur de débris, le passage de vide s'étendant entre l'ensemble de nettoyage et le compartiment collecteur de débris et étant en communication fluidique avec un impulseur disposé dans le compartiment collecteur de débris; et un module de tête de nettoyage assemblé au châssis et ayant un rouleau avant qui comprend un tube avant élastique à changement de forme et un rouleau arrière adjacent qui comprend un tube arrière élastique à changement de forme qui tourne en sens inverse au-dessous de l'entrée de vide. La surface du tube avant à changement de forme et la surface du tube arrière à changement de forme sont séparées par une fente d'air très étroite, de moins de 1 cm, de sorte que le vide aspiré directement du passage de vide est concentré dans la fente d'air la plus étroite.