VISUAL SEGMENTATION OF LAWN GRASS

This invention provides a method for identifying lawn grass comprising capturing an image of the terrain in front of a mower, segmenting the image into neighborhoods, calculating at least two image statistics for each of the neighborhoods, generating a binary representation of each image statistic. The binary representation of each image statistic is generated by comparing the calculated image statistic values to predetermined image statistic values for grass. The method further comprises weighting each of the binary representations of each image statistic, and summing corresponding neighborhoods for all image statistics. A binary threshold is applied to each of the summed neighborhoods to generate a binary map representing grass containing areas and non-grass containing areas. L'invention concerne un procédé d'identification de gazon, comprenant les étapes consistant à : capturer une image du terrain à l'avant d'une tondeuse ; segmenter l'image en voisinages ; calculer au moins deux statistiques d'image pour chacun des voisinages ; produire une représentation binaire de chaque statistique d'image. La représentation binaire de chaque statistique d'image est produite par comparaison des valeurs statistiques d'image calculées avec des valeurs statistiques d'image prédéterminées pour de l'herbe. Le procédé comprend en outre l'étape consistant à pondérer chacune des représentations binaires de chaque statistique d'image et à totaliser des voisinages correspondants pour toutes les statistiques d'image. Un seuil binaire est appliqué à chacun des voisinages totalisés pour produire une carte binaire représentant les zones contenant de l'herbe et les zones n'en contenant pas.