SURGICAL MANIPULATOR

A surgical end-effector includes a main body including a frame having an interface configured to be attached to a robotic arm. The end-effector also includes a magnetic tool holder configured to hold surgical tools, a tool-actuation mechanism configured to engage a piston on the surgical tool, and a tool-yaw drive mechanism, all mounted on the frame and being detachable therefrom. The main body also includes a tool-yaw motor and a tool-actuation motor mounted on the frame. The tool-actuation mechanism is coupled to the tool-actuation motor and the tool-yaw drive mechanism is coupled to the tool-yaw motor. Upon activation of the tool-yaw drive mechanism, the surgical tool rotates about the tool-yaw axis and upon activation of the tool-actuation mechanism, the piston on the surgical tool is linearly retracted or extended with respect to the end-effector thereby activating a tool portion of the surgical tool. Manipulateur chirurgical comprenant une base (404) avec un premier mécanisme d'entraînement à angle droit (406), un bras robotique inférieur (408) connecté par une extrémité au premier mécanisme d'entraînement à angle droit et par l'autre extrémité à un deuxième mécanisme d'entraînement à angle droit (410), un avant-bras robotique (412) connecté par une extrémité au deuxième mécanisme d'entraînement à angle droit et par l'autre extrémité à un troisième mécanisme d'entraînement à angle droit (416), un poignet robotique (420) comprenant un mécanisme actionneur couplé à un arbre de sortie de poignet et un effecteur d'extrémité (428) comprenant des moyens de préhension permettant de saisir un outil chirurgical (430) de façon libérable. Les mécanismes d'entraînement à angle droit comprennent chacun des moyens de pilotage à réducteur à planétaire (56), un mécanisme de couplage bidirectionnel, ainsi qu'une poulie d'entrée et une poulie de sortie (54, 20) montées sensiblement à angle droit l'une par rapport à l'autre. L'effecteur d'extrémité peut être tourné par un actionneur sur un arbre de sortie du poignet robotique.