HAND-ACTUATED DEVICE FOR REMOTE MANIPULATION OF A GRASPING TOOL

The invention provides an articulating mechanism useful, for example, for remote manipulation of various surgical instruments and diagnostic tools within, or to, regions of the body. Movement of segments (A1, B1, D1) at the proximal end (106, 107, 121, 606, 806, 1711, 1801) of the mechanism results in a corresponding, relative movement of segments (A2, B2, D2) at the distal end (108, 109, 123, 604, 808, 1721, 1822) of the mechanism. The proximal and distal segments are connected by a set of cables (104) in such a fashion that each proximal segment forms a discrete pair with a distal segment. This configuration allows each segment pair to move independently of one another and also permits the articulating mechanism to undergo complex movements and adopt complex configurations. The articulating mechanisms may also be combined in such a way to remotely mimic finger movements for manipulation of an object or body tissue. La présente invention concerne un mécanisme articulé utilisé par exemple pour manipuler à distance divers instruments chirurgicaux et outils diagnostiques à l'intérieur ou en direction de régions du corps. Un mouvement de segments (A1, B1, D1) à l'extrémité proximale (106, 107, 121, 606, 806, 1711, 1801) du mécanisme implique un mouvement relatif correspondant de segments (A2, B2, D2) à l'extrémité distale (108, 109, 123, 604, 808, 1721, 1822) du mécanisme. Les segments d'extrémité proximale et distale sont reliés par un ensemble de câbles (104), de manière que chaque segment proximal forme une paire discrète avec un segment distal. Cette configuration permet à chaque paire de segments de se déplacer indépendamment les unes des autres et permet au mécanisme articulé d'effectuer des mouvements complexes et d'adopter des configurations complexes. Les mécanismes articulés selon cette invention peuvent également être combinés de manière à imiter à distance des mouvements de doigts pour manipuler un objet ou un tissu corporel.