método para acionar um acionador hidráulico através de uma válvula solenóide de proporção controlada por pressão

método para acionar um acionador niaraulico através as uma válvula solenóide de proporção controlada por pressão. um método para acionar um acionador hidráulico (13) fornecido com uma válvula solenóide de proporção controlada por pressão (21); o método inclui as etapas de: determinar uma primeira contribuição de ioop aberto (ip) de acordo com a taxa de fluxo do óleo pressurizado (q~ ff~) que cruza a válvula solenóide de proporção (21) e de acordo com a pressão desejada de carga (p~ carga~) dentro da câmara de acionamento (20); determinar uma segunda contribuição de ioop aberto (i~ qff~) de acordo com a posição desejada (x~ spooiref~) da bobina (29) da válvula solenóide de proporção (21); determinar uma terceira contribuição de ioop fechado (l~ qcl~) de acordo com a diferença (x) entre um valor desejado (x~ ref~) da posição do pistão móvel (22) e um valor real (x) da posição do pistão móvel (22); e calcular um valor desejado da corrente de acionamento elétrica (l~ tot~) da válvula solenóide de proporção (21) através de uma soma algébrica das três contribuições (l~ p~, i~ qff~, i~ qcl~). (figura 3) A method of driving a hydraulic actuator (13) provided with a pressure-controlled proportioning solenoid valve (21); the method includes the steps of: determining a first open-loop contribution (I p ) according to a pressurized oil flow rate (Q FF ) which crosses the proportioning solenoid valve (21) and according to the desired load pressure (P load ) inside the actuation chamber (20); determining a second open-loop contribution (I QFF ) according to the desired position (X SpoolRef ) of the spool (29) of the proportioning solenoid valve (21); determining a third closed-loop contribution (I QCL ) according to the difference (µ X ) between a desired value (X REF ) of the position of the mobile piston (22) and a real value (X) of the position of the mobile piston (22); and calculating a desired electric driving current value (I TOT ) of the proportioning solenoid valve (21) by means of an algebraic sum of the three contributions (I P , I QFF , I QCL ).