Método para alinhamento de célula e identificação e calibragem de ferramentas do robÈ

Patente de Invenção: "MéTODO PARA ALINHAMENTO DE CéLULA E IDENTIFICAçãO E CALIBRAGEM DE FERRAMENTAS DO ROBÈ". A invenção refere-se a um método de alinhamento e identificação de célula e calibragem de uma ferramenta do robó. De acordo com o método, uma parte do robó, de preferência uma parte da ferramenta do robó, é localizada em uma posição próxima a um detector, onde é movida repetidamente para além do limite da área de detecção do detector. Durante o movimento, a pose do robó é registrada cada vez que a superfície de tal ferramenta do robó entra em contato tangencial com a área de detecção e um sistema super determinado de equações é formado, o qual consiste em uma correlação entre as poses registradas e os parâmetros desconhecidos com relação à área de detecção do detector e o local da parte do robó no espaço. Um vetor de erro é introduzido no sistema de equações, o qual é, então, solucionado enquanto minimiza o vetor do erro, preferivelmente no sentido menos quadrado para, então, identificar tais parâmetros desconhecidos e o vetor do erro. A method for cell alignment, identification and calibration of part of a robot tool, preferably a part of the robot tool, is positioned close to a detector, whereupon it is moved repeatedly past the limit of the area of detection of the detector. During the movement, the pose of the robot is registered each time the surface of said robot tool comes into tangential contact with the area of detection, and an over determined system of equations is formed, consisting of a correlation between the registered poses and unknown parameters regarding the detection area of the detector and the location of the robot part in space. An error vector is introduced into the system of equations, which is then solved while minimizing the error vector, preferably in the least square sense, in order to thus identify said unknown parameters and the error vector.