sistema de calibração de leituras do sensor em um veículo e programa de computador

sistema de calibração de leituras do sensor em um veículo e programa de computador. um sistema de calibração calibra as leituras do sensor inercial em um veículo (102). o sistema de calibração estima uma atitude do solo a partir de uma série de medições de altura e posição e lê uma atitude de um subsistema sensor inercial (108) conectado ao veículo (102). o sistema de calibração então calcula um deslocamento de atitude entre o veículo (102) e o subsistema sensor inercial (108) com base na diferença entre a atitude estimada do solo e a leitura da atitude do subsistema sensor inercial (108). o sistema de calibração pode estimar uma angulação do solo a partir de um mapa de terreno tridimensional. a angulação do solo é convertida em uma rotação estimada e/ou inclinação do veículo (102), que é então comparada com as leituras de rotação e inclinação do subsistema sensor inercial (102) para determinar o deslocamento de atitude. A calibration system calibrates inertial sensor readings on a vehicle. The calibration system estimates an attitude of the ground from a series of height and position measurements and reads an attitude from an inertial sensor subsystem attached to the vehicle. The calibration system then calculates an attitude offset between the vehicle and inertial sensor subsystem based on a difference between the estimated attitude of the ground and the attitude reading of the inertial sensor subsystem. The calibration system may estimate a slope of the ground from a 3-dimensional terrain map. The slope of the ground is converted into an estimated roll and/or pitch of the vehicle which is then compared with the roll and pitch readings from the inertial sensor subsystem to determine the attitude offset.