método para estimativa contínua da taxa de atrito intermediária, em particular para velocidades de deslocamento inferiores a um limite determinado, em uma direção assistida elétrica de um veículo

o objetivo da invenção é superar algumas ou todas as desvantagens citadas. para esse fim, é fornecido um método no qual é executada uma estimativa contínua da taxa de atrito intermediária, permitindo a integração de dito método em um método geral de compensação de atrito, de modo a melhorar continuamente a sensação no volante, particularmente para velocidades abaixo de um limite determinado. a invenção, portanto, trata de um método para compensar o atrito em um sistema de direção assistida elétrica, caracterizado pelo fato de que o método de compensação leva em consideração uma estimativa contínua da taxa de atrito intermediária obtida pelo método de estimativa contínua de acordo com a invenção. A method in which a continuous estimation of the intermediate friction rate is carried out, allowing the integration of the method into a general friction compensation method so as to continuously improve the feel on the steering wheel, particularly for speeds below a determined threshold. Also, a method for friction compensation in an electrical power steering system, characterised in that the compensation method takes into account a continuous estimation of the intermediate friction rate obtained by the estimation method.