dispositivo de controle de percurso e método de controle de percurso

resumo ?dispositivo de controle de percurso e método de controle de percurso? trata-se de um dispositivo de controle de percurso (100), o qual executa uma função de obtenção de informações de objeto para obter informações de objeto incluindo a posição de um objeto a evitar que o veículo em questão (v1) deve evitar, uma função de planejamento para planejar uma rota almejada para o veículo em questão (v1) de acordo com a posição do objeto a evitar a fim de evitá-lo, e uma função de controle para emitir informações de comando para conduzir o veículo em questão (v1) na rota almejada. a função de planejamento é usada para especificar, como grupo de objetos a evitar, vários objetos a evitar que situam-se dentro de uma distância predeterminada em relação ao veículo em questão (v1) e que encontram-se na mesma pista adjacente à pista na qual o veículo em questão (v1) trafega e para definir a posição lateral da rota almejada ao longo da direção de largura da via na qual o veículo em questão (v1) trafega. a posição lateral da rota almejada é planejada para evitar o grupo de objetos a evitar com base na posição de um objeto a evitar que satisfaz uma condição predeterminada dentre os objetos a evitar que compõem o grupo de objetos a evitar. A travel control device (100) is provided which executes an object information acquisition function to acquire object information including the position of an avoidance object which a subject vehicle (V1) should avoid, a planning function to plan a target route for the subject vehicle (V1) in accordance with the position of the avoidance object so as to avoid the avoidance object, and a control function to output command information for driving the subject vehicle (V1) on the target route. The planning function is used to specify, as an avoidance object group, a plurality of avoidance objects that are located within a predetermined distance from the subject vehicle (V1) and exist in the same lane adjacent to a lane in which the subject vehicle (V1) travels and to set a lateral position of the target route along the width direction of a road on which the subject vehicle (V1) is traveling. The lateral position of the target route is planned so as to avoid the avoidance object group on the basis of the position of an avoidance object satisfying a predetermined condition among the avoidance objects which constitute the avoidance object group.