Método para uma previsão de cruzamento e sistema de cruzamento

método para uma previsão de cruzamento e sistema de cruzamento. a presente invenção refere-se a um sistema de previsão de cruzamento de veículos. um método (300) para uma previsão de cruzamento compreende determinar uma posição de veículo de um veículo a partir de dados captados; filtrar (402) a posição de veículo; determinar (408) a velocidade de veículo com base na posição de veículo filtrada; filtrar (410) a velocidade de veículo a uma extensão maior do que a posição de veículo é filtrada, pelo menos acima de uma frequência limite; e determinar (302) um tempo até o cruzamento com base na posição de veículo filtrada e velocidade filtrada. Various methods and systems are provided for predicting crossing times. In one embodiment, a method comprises determining a vehicle position of a vehicle from sensed data, filtering the vehicle position, determining vehicle velocity based on the filtered vehicle position, filtering the vehicle velocity to a greater extent than vehicle position is filtered, at least above a threshold frequency, and determining a time-to-crossing based on the filtered vehicle position and filtered velocity.