caminhão-bomba e método e dispositivo para controlar o mesmo

caminhão-bomba e método e dispositivo para controlar o mesmo. trata-se a invenção de um método de controle em um caminhão-bomba compreendendo: adquirir a faixa de extensão das quatro pernas (1,2) de um caminhão-bomba; determinar os pontos de extremidade das quatro pernas (1,2) com base na faixa de extensão, e conectar os pontos de extremidade das quatros pernas (1,2) para determinar o limite seguro de trabalho (7) do caminhão-bomba; calcular o metacentro (6) de todo o caminhão-bomba de acordo com a força gravitacional de subestrutura do caminhão-bomba, as coordenadas baricêntricas da subestrutura e a força gravitacional de todo o caminhão-bomba; calcular o centro de gravidade (5) de todo o caminhão-bomba de acordo com a força gravitacional da subestrutura do caminhão-bomba, a força gravitacional dos membros do caminhão-bomba, a força gravitacional de todo o caminhão-bomba, as coordenadas baricêntricas dos membros do caminhão-bomba, e as coordenadas baricêntricas da subestrutura do caminhão-bomba; calcular o fator de segurança do caminhão-bomba com base no limite seguro do trabalho (7), o metacentro (6) de todo o caminhão-bomba, e o centro de gravidade (5) de todo o caminhão-bomba; e controlar o caminhão-bomba de acordo com o fator de segurança. a utilização do método de controle do caminhão-bomba possibilita que a segurança do caminhão-bomba seja garantida quando as pernas do caminhão-bomba não podem ser completamente estendidas. A pump truck and a control method and a control device thereof are provided. The control method for the pump truck comprises the following steps: acquiring the degrees of opening of four outriggers (1, 2) of the pump truck; determining the end points of the four outriggers (1, 2) of the pump truck according to the degrees of opening and connecting the end points of the four outriggers (1, 2) to determine the boundary (7) of the safe operating area of the pump truck; calculating the metacenter (6) of the whole pump truck according to the gravity of the base of the pump truck, the coordinates of the center of gravity of the base and the gravity of the whole pump truck; calculating the center of gravity (5) of the whole pump truck according to the gravity of the base of the pump truck, the gravity of the boom of the pump truck, the gravity of the whole pump truck, the coordinates of the center of gravity of the boom of the pump truck and the coordinates of the center of gravity of the base of the pump truck; calculating the safety co