MÉTODO PARA COMPENSAR FALHAS NAS MEDIÇÕES DE NAVEGAÇÃO POR SATÉLITE, E, MEMÓRIA LEGÍVEL POR COMPUTADOR

MÉTODO IMPLEMENTADO POR COMPUTADOR, SISTEMA DE COMPUTADOR, E, MEIO DE ARMAZENAGEM LEGÍVEL POR COMPUTADOR Medições de navegações de satélite de sinais são recebidas de satélites de navegação global para uma época de medição (402 ma figura 4). Um filtro de Kalman é usado para calcular um estado dos satélites de navegação global para época de medição com base nas medições de navegação da satélite (404), em que dito estado dos satélites de navegação global é calculado usando uma primeira equação de atualização de forma fechada. Uma medição defeituosa na pluralidade de medições de navegação de satélite para a época de medição é detectada (406). Um estado revisado, da pluralidade de satélites de navegação global para a época de medição que compensa a medição defeituosa, é calculado, (408) usando dito estado calculado da pluralidade de satélites de navegação global e usando uma equação de atualização de forma revisada compreendendo a primeira equação de atualização de forma fechada modificada com respeito à medição defeituosa. A system and method for compensating for faulty satellite navigation measurements. A plurality of measurements in a system is received for a measurement epoch. A Kalman filter is used to calculate a state of the system for the measurement epoch based on the plurality of measurements, wherein the state of the system for the measurement epoch is calculated using a first closed-form update equation. A faulty measurement is detected in the plurality of measurements for the measurement epoch and a revised state of the system for the measurement epoch that compensates for the faulty measurement is calculated, using the calculated state of the system for the measurement epoch as an input to the revised state calculation, and using a revised closed-form update equation comprising the first closed-form update equation modified with respect to the faulty measurement.