Método, aparelho e sistema de controle de soldagem, e, meio de armazenamento legível por computador

método, aparelho e sistema de controle de soldagem, e, meio de armazenamento legível por computador. esta invenção provê um método, aparelho e sistema de controle de soldagem e se refere ao campo técnico de controle de soldagem. o método de controle de soldagem inclui: adquirir uma imagem de uma ranhura de uma área a ser soldada em um processo de soldagem; determinar uma trajetória de solda teórica de acordo com a imagem da ranhura da área a ser soldada; e determinar uma trajetória de solda planejada correspondente a um próximo estágio de soldagem de acordo com a trajetória de solda teórica e uma trajetória de solda planejada correspondente a um estágio de soldagem atual no processo de soldagem. por meio do método acima, o ajuste adaptativo na trajetória de soldagem no processo de soldagem pode ser realizado, de modo que a eficiência e a qualidade da soldagem possam ser melhoradas. The invention provides a welding control method, device and system, and relates to the technical field of welding control. The welding control method comprises the steps that a groove image of a to-be-welded area in the welding process is obtained; according to the groove image of the to-be-welded area, a theoretical welding seam track is determined; and according to the theoretical welding seam track and a preset welding seam track corresponding to the current welding stage in the welding process, a preset welding seam track corresponding to the next welding stage is determined. By means of the method, self-adaptive adjustment of the welding track in the welding process can be achieved, and then the welding efficiency and the welding quality can be improved.