APARELHO E MÉTODO PARA POSICIONAMENTO E ORIENTAÇÃO DE UMA CARGA

APARELHO E MÉTODO PARA POSICIONAMENTO E ORIENTAÇÃO DE UMA CARGA. A invenção se refere a um aparelho e a um método para posicionamento e orientação de uma carga, que compreende: -uma estrutura de sustentação (101a, 101b, 101c) móvel em uma primeira direção; -um sistema de tendão que compreende pelo menos seis guinchos (104) montados na estrutura de sustentação (101) e pelo menos seis tendões (103) conectados aos guinchos (104); -um mecanismo de içamento (102) montado na estrutura de sustentação (101a, 101b, 101c), que compreende um tendão adicional (108), e móvel em uma segunda direção perpendicular à primeira direção; -meios de fixação aos quais a carga é fixável para ser suspendida de cima, em que os meios de fixação são conectados a uma segunda extremidade de cada um dos pelo menos seis tendões (103) e a uma extremidade livre do tendão adicional (108); e, -um módulo de controle que é configurado para traduzir de modo síncrono e independente uma instrução a respeito da carga em uma atuação pelos pelo menos seis guinchos (104), pelo mecanismo de içamento (102) e pela estrutura de sustentação (101a, 101b, 101c), de modo que pelo menos 51% da carga sejam sustentados pelo mecanismo de içamento (102) e a carga seja suspensa a partir do tendão adicional (108) que é substancialmente vertical. O aparelho fornece o controle da carga nos seis graus de liberdade. The invention refers to an apparatus and a method for positioning and orientating a load, which comprises: - a support structure (101 a, 101b, 101 c) movable in a first direction; - a tendon system comprising at least six winches (104) mounted on the support structure (101) and at least six tendons (103) connected to the winches (104); - a lifting mechanism (102) mounted on the support structure (101 a, 101b, 101c), comprising a further tendon (108), and movable in a second direction perpendicular to the first direction; - attachment means whereto the load is attachable to suspend from above, the attachment means being connected to a second end of each of the at least six tendons (103) and to a free end of the further tendon (108); and, - a control module being configured to translate synchronously and independently an instruction regarding the load in an actuation over the at least six winches (104), over the lifting mechanism (102) and over the support structure (101 a, 101 b, 101 c), such that at least 51% of the load is sustained by the lifting mechanism (102) and the load is suspended from the further