sistema de atuação compartilhada

sistema de atuação compartilhada a presente invenção trata de um sistema de atuação compartilhada destinado a posicionar ferramentas sobre qualquer interface de válvulas submersas em uma estação de produção de petróleo localizadas em uma estrutura de "manifold". dito sistema compreende uma ferramenta de atuação (2) que se desloca através de juntas rotativas (3, 4, 5) e elementos estruturais (6, 7), os quais possuem perfil hidrodinâmico e conectam-se a um elemento vélico (8) adequado para movimento no ambiente submerso. The present invention refers to a shared actuation system to place tools on any subsea valve interface on an oil production station located in a subsea structure, such as a manifold. The system comprises a connection device for connection to the subsea structure, attached to the connection device at least one structural element, all connected to each other through rotary joints, providing at least two degrees of freedom for a distal end of the structure elements where an actuation tool is positioned, for interaction with the valve interfaces on the subsea structure, where the structural elements further is connected to a sail element.