Retroescavadeira

"RETROESCAVADEIRA". A invenção compreende uma retroescavadeira com uma ferramenta anexa a pivó a um braço de escavação, um atuador para mover controlavelmente a ferramenta no seu pivó, e um sensor de velocidade angular para detectar a velocidade angular da ferramenta em relação a um sistema de coordenadas com base na terra. Um controlador é adaptado para desempenhar uma função de auto-retenção da ferramenta, mantendo automaticamente uma orientação inicial da ferramenta, processando os dados de velocidade angular, e comandando o movimento do atuador da ferramenta para manter a velocidade angular em zero. O controlador é adaptado para descontinuar a função de auto-retenção da ferramenta, quando o operador manipular um dispositivo de entrada de comando da ferramenta que afeta o movimento do atuador da ferramenta, e restabelecer a função de auto-retenção da ferramenta na nova orientação alterada pelo operador. A manipulação de um dispositivo de entrada de comando de auto-retenção permite que o operador capacite e descapacite seletivamente a função de auto-retenção da ferramenta. The invention comprises a backhoe with a tool pivotally attached to a dipperstick, an actuator for controllably moving the tool about its pivot, and an angular velocity sensor for sensing the angular velocity of the tool relative to an earth based coordinate system. A controller is adapted to perform a tool auto-hold function, automatically maintaining an initial tool orientation by processing the angular velocity data and commanding movement of the tool actuator to hold the angular velocity at zero. The controller is adapted to discontinue the tool auto-hold function when the operator manipulates a tool command input device affecting tool actuator movement, and resume the tool auto-hold function at the new orientation affected by the operator. Manipulation of an auto-hold command input device allows the operator to selectively enable and disable the tool auto-hold function.