DEVICE FOR MEASURING FORCES AND TORQUES

Устройството за измерване на сили и въртящи моменти се състои от първи елемент (1) и втори елемент (2), разположени в противоположно положение един към друг и четири крака (3, 4, 5 и 6), които свързват двата елемента (1 и 2) и са разположени равномерно между двата елемента (1 и 2) по периферията им. Към първия елемент (1) са разположени равномерно четири конзоли (7, 8, 9 и 10) по периферията му. Към втория елемент са разположени равномерно четири други конзоли (11, 12, 13 и 14) по периферията му, които са насочени към конзолите (7, 8, 9 и 10) на първия елемент (1) без да допират до тях. Между съответстващите си конзола (7) и конзола (11) са разположени напречен МЕМС сензор (15) и надлъжен МЕМС сензор (16). Между съответстващите си конзола (8) и конзола (12) са разположени напречен МЕМС сензор (17) и надлъжен МЕМС сензор (18). Между съответстващите си конзола (9) и конзола (13) са разположени напречен МЕМС сензор (19) и надлъжен МЕМС сензор (20). Между съответстващите си конзола (10) и конзола (14) са разположени напречен МЕМС сензор (21) и надлъжен МЕМС сензор (22). Всеки напречен и надлъжен МЕМС сензор в единия си край е прикрепен неподвижно върху конзолата на елемента (1), а в другия си край е прикрепен неподвижно върху конзолата на елемента (2). Устройството за измерване на сили и въртящи моменти ще намери приложение за измерване на натоварванията върху инструмент на металорежеща машина или върху изпълнително звено на робот, в технологични процеси като рязане и обработка на метали, монтаж, както и при обучение и взаимодействие на човека с колаборативни роботи и екзоскелетони. The device for measuring forces and torques according to the present invention consists of a first element (1) and a second element (2) accommodated oppositely to each other, and four legs (3, 4, 5 and 6) which connect the two elements (1 and 2) and are distributed evenly between the two elements (1 and 2) along their periphery. Four brackets (7, 8, 9 and 10) are arranged evenly along the periphery to the first element (1). Four other brackets (11, 12, 13 and 14) are arranged evenly along the periphery of the second element and are directed towards the brackets (7, 8, 9 and 10) of the first element (1) without coming into contact with these brackets. The space between bracket (7) and its corresponding bracket (11) accommodates a transverse MEMS sensor (15) and a longitudinal MEMS sensor (16). The space between bracket (8) and its corresponding bracket (12) accommodates a transverse