FLEXIBLE JOINT

Податливата става се състои от тръбен корпус (1), в който са поместени кръстата торсионна пружина (2) и мотор редуктор (3) с цифров енкодер. В тръбния корпус (1) е поместен и напречен диск (4) с лагеруван на него вал (5). Единият край на вала (5) е свързан с кръстатата торсионна пружина (2), а другият му край е свързан за единия край на мотор-редуктора (3), като върху вала (5) от страната на мотор-редуктора (3) е разположен сензор (6) за измерване на момента. Другият край на мотор-редуктора (3) е лагеруван в страната (1а) на тръбния корпус (1), като на оста на мотор-редуктора (3) от външната страна на тръбния корпус (1a) е разположено изходно звено (7). На напречния диск (4) е разположен позиционен сензор (8), който чрез зъбно-ремъчна предавка (22) е свързан с вала (5) между кръстата торсионна пружина (2) и мотор-редуктора (3). На срещуположната страна на тръбния корпус (1) от външната му страна (1б) е разположен втори мотор-редуктор (9), на който е монтирано зъбно колело (10), на което чрез две еднакви зъбни предавки (11 и 12) са монтирани два еднакви винта (13 и 14), краищата на които са лагерувани в срещуположната страна (1б) на тръбния корпус (1) и на напречния диск (4). Върху двата винта (13 и 14) чрез съчмени гайки (15 и 16) е монтиран плъзгач (17), на който са лагерувани четири ролки (18, 19, 20 и 21), които притискат сегментите (2а и 2в) на кръстата торсионна пружина (2) и се търкалят по тях. Податливата става ще намери приложение в роботи асистенти, медицински роботи и др., които трябва да осигурят естествена сигурност във взаимодействието човек-робот. The flexible joint consists of a tubular housing (1) in which are placed the cross torsion spring (2) and a geared motor (3) with a digital encoder. In the tubular housing (1) is also placed a transverse disk (4) with mounted via bearings on it a shaft (5). One end of the shaft (5) is connected to the cross torsion spring (2), and its other end is connected to one end of the geared motor (3), as on the shaft (5) on the side of the geared motor (3) is located sensor (6) for measuring the torque. The other end of the geared motor (3) is mounted via bearings on the side (1a) of the tubular housing (1), as on the axis of the geared motor (3) on the outside of the tubular housing (1a) is located the output unit (7). On the transverse disk (4) is located a position sensor (8), which by means of a toothed-belt gear (22) is connected to the shaft (5) between the cross torsion spring (2) and the geared motor