MANIPULATOR

Манипулаторът намира приложение за създаването на реалистични симулационни системи за обучение, за телеуправление в роботиката, микророботиката и автоматиката, в медицината, в рехабилитационната дейност, при хора с увреждания и инвалиди, в развлекателната дейност и др. Състои се от тяло (1), на което в единия му край, на разстояние една от друга, са монтирани две електромагнитни бобини (2 и 3) с намотки (4 и 5). Между тях е поставен постоянен магнит (6), а към него неподвижно са монтирани ос (7) със зъбна рейка (8), контактуваща от двете страни със зъбни колела (9 и 10). Към зъбно колело (9) е монтирана ръкохватка (11), а към зъбно колело (10) са монтирани ръкохватка (12) и енкодер (13). В резултат на използваната безконтактна връзка между подвижната и неподвижната част на манипулатора се постигат ниски електрически и механични времеконстанти, вследствие на което се подобряват скоростните и динамичните характеристики, разширява се обхватът на тактилната обратна връзка, което дава възможност на оператора за по-реалистично и близко до действителността тактилно възприятие. Постига се и линейна зависимост между подаваното на намотките напрежение и тактилното усилие на изхода на манипулатора за всяка една точка от обхвата на тактилната обратна връзка. Отпада необходимостта от периодични настройки и обслужване. Гарантирано е прецизното отчитане във всеки един момент на ъгъла на степента на отваряне/затваряне на ръкохватките от оператора. The manipulator finds application in the creation of realistic simulation systems for training, for telecontrol in robotics, microrobotics and automatics, in medicine, in the rehabilitation activity,for disabled people, for entertainment purposes, etc. It consists of a body (1), at one end of which, at a distance from each other, two electromagnetic coils (2 and 3) are mounted with windings (4 and 5). A permanent magnet (6) is placed therebetween, to which there is fixed an axle (7) with a rack (8) being at both sides in contact with gears (9 and 10). A handle (11) is attached to the gear (9), while a handle (12) and an encoder (13) are attached to the gear (10). The use of a contactless connection between the mobile part and the fixed part of the manipulator results in achieving low electrical and mechanical time constants