MANIPULATOR

Манипулаторът намира приложение за създаването на реалистични симулационни системи за обучение, за телеуправление в роботиката, микророботиката и автоматиката, в рехабилитационната дейност, при хора с увреждания и инвалиди, в развлекателната дейност и пр. В резултат на използването на ротационни задвижващи механизми от типа Voice Coil Actuator за осъществяването на тактилна обратна връзка се елиминират загубите при използване на зъбни или фрикционни предавки, както и грешките при позиционирането в резултат на луфтове и хистерезис, подобряват се скоростните и динамичните характеристики, разширява се обхватът на тактилната обратна връзка, постига се линейна зависимост между подаваното на роторите на ротационните задвижващи механизми напрежение и тактилното усилие на изхода на устройството за всяка една точка от обхвата на тактилната обратна връзка. Манипулаторът за тактилна обратна връзка се състои от тяло (1), в което лагерува подвижна главина (2), с присъединена към нея ръкохватка (3), с помощта на която главината (2) може да се накланя едновременно по осите Х и Y, като в същото време завърта в едната или другата посока преминаващите през нея и фиксираните в средата си към нея два перпендикулярни един спрямо друг вала (4 и 5), единият насочен по оста Х, а другият - по Y, като в единия си край към всеки от двата вала (4 и 5) е монтирана подвижната част на енкодери (6 и 7), а към другия им край са монтирани роторите (8 и 9) на ротационните задвижва The manipulator finds application in the creation of realistic simulation systems for training purposes, for telecontrol in robotics, micro robotics and automation, in the rehabilitation sphere, for handicap and disabled people, in entertainment activities, etc. The use of rotary driving mechanisms of the Voice Coil Actuator type for the realization of tactile feedback helps to avoid the losses of using gear or friction drives as well as the positioning errors caused by windages and hysteresis, to improve the speed and dynamic characteristics, to extend the scope of the tactile feedback, to achieve linear dependence between the tension fed to the rotors of the rotary driving mechanisms and the tactile force at the output of the device for each point of the tactile feedback scope. The tactile feedback manipulator consists of a body (1) with a mobile hub (2) resting on bearings therein, a handle (3) being attached to the hub (2) for the latter to tilt simultaneously along the axes X andY, while turning at the same t