MANIPULATOR

Манипулаторът намира приложение за създаването на реалистични симулационни системи за обучение, за телеуправление в роботиката, микророботиката и автоматиката, в рехабилитационната дейност, при хора с увреждания и инвалиди, в развлекателната дейност и пр. В резултат на използваната безконтактна връзка между подвижната и неподвижната част на манипулатора се постигат изключително ниски електрически и механични времеконстанти, вследствие на което се подобрят скоростните и динамичните характеристики, разширява се обхватът на тактилната обратна връзка, което дава възможност на оператора за по-реалистично и близко до действителността тактилно възприятие. Манипулаторът представлява тяло (1) с неподвижно закрепени към него корпуси (2 и 3) на статора, към които на известно радиално разстояние една от друга са фиксирани две призматични и огънати под формата на полуокръжност електромагнитни сърцевини (4 и 5) с навити върху тях намотки (6 и 7). Сърцевината с по-малък радиус (5) се състои от двееднакви половини (5а и 5b) със съответно навити върху тях намотки (7а и 7b), разположени на еднакво разстояние от другата сърцевина (4) и отдалечени аксиално една спрямо друга, така че в образувания между тях процеп ( 8) свободно и безконтактно да може да се движи роторът (9), който от едната си страна е фиксиран към въртящата се заедно с лагеруващия в центъра на полуокръжността вал (10) подвижнаглавина (11) с присъединената към нея ръкохватка (12), а в другия, отдал The manipulator finds application in the creation of realistic simulation systems for training purposes, for telecontrol in robotics, micro robotics and automatics, in the rehabilitation sphere, for handicap and disabled people, in entertainment activities, etc. The use of contactless connection between the movable and immovable parts of the manipulator results in achieving extremely low electrical and mechanical time constants, which leads to improving the speed and dynamic characteristics, extending the scope of the tactile feed-back, and the operator gets a possibility for more realistic tactile perception. The manipulator represents a body (1) with stator cases (2 and 3) fixed thereto, whereat two prismatic electromagnetic cores (4 and 5) bent in the form of a semi-circumference with windings (6 and 7) wound thereon are fixed to the stator cases (2 and 3) at a certain radial distance from each other. The smaller-radius core (5) consists of two equal halves (5a and 5b) with windings (7a and 7b) respectively wound