A CATCHER FOR A ROBOT MANIPULATOR

Хващачът за манипулатор на робот ще намери приложение в роботиката, телеуправляемите манипулатори и в промишлеността, където е необходимо манипулиране на малки твърди и нетвърди обекти, както в труднодостъпни места, така и в среди, вредни за човека. Хващачът на манипулатор за робот се състои от тяло (1), в което лагерува вал (2), към който от едната страна на тялото (1) е захваната подвижната част на енкодер (3), а от другата страна на тялото (1) към вала (2) са монтирани роторът (4) на задвижващ магнитен механизъм, включващ ротор (4) и статор (15), и зъбно колело (5), което, от своя страна, е зацепено към зъбна предавка от други две еднакви зъбни колела (6 и 7), към главините (8 и 9) на които са монтирани палци (10 и 11) със захванати към тях челюсти (12 и 13), в едната от които е монтиран сензор (14) за измерване на силата на хващане. Неподвижната част на енкодера (3), статора (15) на задвижващия механизъм и конзолата (16) за присъединяване на хващача към робота са неподвижно монтирани към тялото (1). The catcher for a robot manipulator will find application in robotics, for remote control manipulators and in industry where small hard and non-hard objects have to be manipulated, as well as in difficult to reach places, or in harmful for men environments. The catcher of a robot manipulator consists of a body (1) in which a shaft (2) is running to which, on one side of the body (1) the movable part of an encoder (3) has been attached, while on the other side of the body (1) to the shaft (2) have been attached the rotor (4) of the starting magnetic mechanism including a rotor (4) and a stator(15) as well as the cogwheel (5) which, on its part, is engaged by the gearing of other two cogged wheels (6 and 7) to the hubs (8 and 9) with pins (10 and 11) with fixed to them spring sockets (12 and 13) one of which the sensor (14) has been installed for measurement of the catching force. The immovable part of the encoder (3), the stator (15) of the starting mechanism and the support (16) for attaching the catcher to the robot are immovably fixed to the body (1)