LOWER LIMB WITH ACTIVE JOINTS

Долен крайник с активни стави ще намери приложение в устройства за обслужване на човека. Това са екзоскелетони, сервизни роботи, роботи в медицината, роботи за персонални грижи и обслужване, активни ортези за асистиране и рехабилитация, активни ортези за очувствяване на взаимодействието на човек с виртуални обекти и др. Долният крайник с активни стави включва тазово звено (1),към което чрез лагеруване, ротационно е монтирано подвижно бедрено звено (2) образуващи бедрена става (3). Към бедреното звено (2) чрез лагеруване( ротационно е монтирано подвижно подбедрено звено (4) образуващи колянна става (5). В бедрената става (3) действат противоположно един на друг първи актуатор (14) и втори актуатор (15), който са свързани в единият си край към тазовото звено (1), а в другият си край към подвижното бедрено звено (2). Първият актуатор (14) се състои от два или повече изкуствени пневматични мускули (16,17) преминаващи през първа ролка (7) разположена на тазовото звено (1). Вторият актуатор (15) се състои от два или повече изкуствени пневматични мускули (22,23) преминаващи през втора ролка (9 )разположена на тазовото звено (1). В колянната става (5) действат противоположно един на друг трети актуатор (26) и четвърти актуатор (27), който са свързани в единият си край към подвижното бедрено звено (2), а в другият си край към подвижното подбедрено звено (4). Третият актуатор (26) се състои от два или повече изкуствени пневматични мускули (28,29) преминаващи през трета ролка (11) разположена на бедрено звено (2), а четвъртият актуатор (27) се състои от два или повече изкуствени пневматични мускули (33,34). The lower limb with active joints will find application in human service devices. These are exoskeletons, service robots, robots used for medicinal purposes, robots for personal care and service, active orthoses for assistive care and rehabilitation, active orthoses for sensitizing the interaction of humans with virtual objects, etc. The lower limb with active joints includes a pelvic area (1) to which through bearing is mounted a mobile hip joint area by rotation (2) forming a hip joint (3) . To the hip joint area (2) by way of a bearing is rotatably mounted a movable leg (4) forming a knee joint (5). The first actuator (14) and the second actuator (15), which are connected at one end to the hip joint (1) and at the other end to the movable hip (2), act in the femoral joint (3). The first actuator (14) consists of two or more artificial pneumatic muscles (16, 17)