NON-RIGID JOINT

Податливата става се състои от тръбен корпус (1), в който са поместени кръстата торсионна пружина (2) и мотор редуктор (3) с цифров енкодер. В тръбния корпус (1) е поместен и напречен диск (4) с лагеруван на него вал (5). Единият край на вала (5) е свързан с кръстатата торсионна пружина (2), а другият му край е свързан за единия край на мотор-редуктора (3), като върху вала (5) от страната на мотор-редуктора (3) е разположен сензор (6) за измерване на момента. Другият край на мотор-редуктора (3) е лагеруван в страната (1а) на тръбния корпус (1), като на оста на мотор-редуктора (3) от външната страна на тръбния корпус (1a) е разположено изходно звено (7). На напречния диск (4) е разположен позиционен сензор (8), който чрез зъбно-ремъчна предавка (22) е свързан с вала (5) между кръстата торсионна пружина (2) и мотор-редуктора (3). На срещуположната страна на тръбния корпус (1) от външната му страна (1б) е разположен втори мотор-редуктор (9), на който е монтирано зъбно колело (10), на което чрез две еднакви зъбни предавки (11 и 12) са монтирани два еднакви винта (13 и 14), краищата на които са лагерувани в срещуположната страна (1б) на тръбния корпус (1) и на напречния диск (4). Върху двата винта (13 и 14) чрез съчмени гайки (15 и 16) е монтиран плъзгач (17), на който са лагерувани четири ролки (18, 19, 20 и 21), които притискат сегментите (2а и 2в) на кръстата торсионна пружина (2) и се търкалят по тях. Податливата става ще намери приложение в роботи асистенти, медицински роботи и др., които трябва да осигурят естествена сигурност във взаимодействието човек-робот. 2 претенции, 2 фигури The non-rigid joint consists of a pipe body (1), in which are placed a cross-shaped torsion spring (2) and a motor reducing gearbox (3) with a digital encoder. In the pipe body (1) is also placed a transverse disk (4) with a shaft (5) mounted on it. One of the ends of the shaft (5) is connected with the cross-shaped torsion spring (2), and the other end is connected with one of the ends of the motor reducing gearbox (3), whereby on the shaft (5), on the side of the motor reducing gearbox (3), is placed a sensor (6) for measuring the momentum. The other end of the motor reducing gearbox (3) is mounted in the side (1а) of the pipe body (1), whereby on the axis of the motor reducing gearbox (3) on the outer side of the pipe body (1a) is positioned an output unit (7). On the transverse disk (4) is mounted a position sensor (8), which, through a toothed belt drive (22), is connected