SPHERICAL JOINT
Сферичната става може да намери приложение в роботиката, микророботиката и автоматиката, при монтажни операции, в медицината за целите на протезирането, в развлекателната дейност за създаване на разнообразни светлинни ефекти и пр. В резултат на използването на ротационни задвижващи механизми от типа...
Gespeichert in:
| Hauptverfasser: | , , |
|---|---|
| Format: | Patent |
| Sprache: | bul ; eng |
| Schlagworte: | |
| Online-Zugang: | Volltext bestellen |
| Tags: |
Tag hinzufügen
Keine Tags, Fügen Sie den ersten Tag hinzu!
|
| container_end_page | |
|---|---|
| container_issue | |
| container_start_page | |
| container_title | |
| container_volume | |
| creator | ZAHARIEV ROMAN DOBRINOV ATANAS DOBRINOV VELICHKO |
| description | Сферичната става може да намери приложение в роботиката, микророботиката и автоматиката, при монтажни операции, в медицината за целите на протезирането, в развлекателната дейност за създаване на разнообразни светлинни ефекти и пр. В резултат на използването на ротационни задвижващи механизми от типа Voice Coil Actuator връзка се елиминират загубите при използване на зъбни предавки както и грешките при позиционирането в резултат на луфтове и хистерезис, подобряват се скоростните и динамичните характеристики, значително се разширява обхватът на накланяне на сферичната главина по двете степени на свобода, вследствие на директната връзка на валовете (4 и 5) към ротационните задвижващи механизмиот типа Voice Coil Actuator, които осъществяват значителен ъгъл на завъртане. Сферичната става включва тяло (1), в което лагерува подвижна главина (2) с присъединена към нея конзола (3). Главината (2) може да се накланя едновременно по осите Х и Y врезултат на завъртането в едната или другата посока на преминаващи през нея и монтирани в средата си към нея два перпендикулярни един спрямо друг вала (4 и 5), единият насочен по оста Х, а другият - по Y, като в единия си край към всеки от двата вала (4 и 5) е монтирана подвижната част на енкодери (6 и 7), а към другия им край са монтирани роторите (8 и 9) на ротационни задвижващи механизми от типа Voice Coil Actuator. Статорите (10 и 11) на ротационните задвижващи механизми, както и неподвижните корпуси на енкодерите (6 и
The spherical joint finds application in robotics, microrobotics and automatics, in assembly operations, in medicine for the needs of putting on prostheses, in the entertainment business to create a variety of lighting effects, etc. Due to the use of rotary actuators of the type Voice Coil Actuator connection, losses are eliminate of using gear as well as positioning errors resulting from clearances and hysteresis, the speed and dynamic characteristics are improved, the scope of tilting is significantly broadened of the spherical hub in the two degrees of freedom as a result of the direct connection of the shafts (4 and 5) to the rotary actuators of the type Voice Coil Actuator, which realize a significant angle of rotation. The spherical joint comprises a body (1), in which there rests a mobile hub (2) with a console (3) attached thereto. The hub (2) can tilt simultaneously along the X and Y axes as a result of the rotation in either direction of two perpendicular to one another shafts (4 and 5) running thr |
| format | Patent |
| fullrecord | <record><control><sourceid>epo_EVB</sourceid><recordid>TN_cdi_epo_espacenet_BG109927A</recordid><sourceformat>XML</sourceformat><sourcesystem>PC</sourcesystem><sourcerecordid>BG109927A</sourcerecordid><originalsourceid>FETCH-epo_espacenet_BG109927A3</originalsourceid><addsrcrecordid>eNrjZOAPDvBwDfJ0dvRR8PL39AvhYWBNS8wpTuWF0twMcm6uIc4euqkF-fGpxQWJyal5qSXxTu6GBpaWRuaOxgQVAABA6xv3</addsrcrecordid><sourcetype>Open Access Repository</sourcetype><iscdi>true</iscdi><recordtype>patent</recordtype></control><display><type>patent</type><title>SPHERICAL JOINT</title><source>esp@cenet</source><creator>ZAHARIEV ROMAN ; DOBRINOV ATANAS ; DOBRINOV VELICHKO</creator><creatorcontrib>ZAHARIEV ROMAN ; DOBRINOV ATANAS ; DOBRINOV VELICHKO</creatorcontrib><description>Сферичната става може да намери приложение в роботиката, микророботиката и автоматиката, при монтажни операции, в медицината за целите на протезирането, в развлекателната дейност за създаване на разнообразни светлинни ефекти и пр. В резултат на използването на ротационни задвижващи механизми от типа Voice Coil Actuator връзка се елиминират загубите при използване на зъбни предавки както и грешките при позиционирането в резултат на луфтове и хистерезис, подобряват се скоростните и динамичните характеристики, значително се разширява обхватът на накланяне на сферичната главина по двете степени на свобода, вследствие на директната връзка на валовете (4 и 5) към ротационните задвижващи механизмиот типа Voice Coil Actuator, които осъществяват значителен ъгъл на завъртане. Сферичната става включва тяло (1), в което лагерува подвижна главина (2) с присъединена към нея конзола (3). Главината (2) може да се накланя едновременно по осите Х и Y врезултат на завъртането в едната или другата посока на преминаващи през нея и монтирани в средата си към нея два перпендикулярни един спрямо друг вала (4 и 5), единият насочен по оста Х, а другият - по Y, като в единия си край към всеки от двата вала (4 и 5) е монтирана подвижната част на енкодери (6 и 7), а към другия им край са монтирани роторите (8 и 9) на ротационни задвижващи механизми от типа Voice Coil Actuator. Статорите (10 и 11) на ротационните задвижващи механизми, както и неподвижните корпуси на енкодерите (6 и
The spherical joint finds application in robotics, microrobotics and automatics, in assembly operations, in medicine for the needs of putting on prostheses, in the entertainment business to create a variety of lighting effects, etc. Due to the use of rotary actuators of the type Voice Coil Actuator connection, losses are eliminate of using gear as well as positioning errors resulting from clearances and hysteresis, the speed and dynamic characteristics are improved, the scope of tilting is significantly broadened of the spherical hub in the two degrees of freedom as a result of the direct connection of the shafts (4 and 5) to the rotary actuators of the type Voice Coil Actuator, which realize a significant angle of rotation. The spherical joint comprises a body (1), in which there rests a mobile hub (2) with a console (3) attached thereto. The hub (2) can tilt simultaneously along the X and Y axes as a result of the rotation in either direction of two perpendicular to one another shafts (4 and 5) running through the hub and with their middle portions mounted to it, one of them being directed along the axis X and the other along the axis Y, whereat at one end to each of the two shafts (4 and 5) there is fitted the mobile part of encoders (6 and 7), and to the other end there are fitted the rotors (8 and 9) of rotary actuators of the type Voice Coil Actuator. The stators (10 and 11) of the rotary actuators, as well as the immovable bodies of the encoders (6 and 7) are fixed to the body (1). The operation of the encoders (6 and 7) and their high resolution power ensure accurate reading at any time of the angle of rotation of the respective shaft (4 and 5), which exactly corresponds to the angle of tilting of the console (3) towards the axes X and Y. At any time, the reading of the encoders (6 and 7) are submitted to the control device that continuously monitors the current positioning of the output console (3) and determines the further conduct of the device in accordance with its selected control algorithm. The linear dependence between the constant voltage applied to the windings of the rotary actuators of the type Voice Coil Actuator and the torque of their output shaft for each point of the range of movement allows the convenient and very precise control of the realized output effort of the electromagnetic joint.</description><language>bul ; eng</language><subject>CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES ; HAND TOOLS ; MANIPULATORS ; PERFORMING OPERATIONS ; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS ; TRANSPORTING</subject><creationdate>2009</creationdate><oa>free_for_read</oa><woscitedreferencessubscribed>false</woscitedreferencessubscribed></display><links><openurl>$$Topenurl_article</openurl><openurlfulltext>$$Topenurlfull_article</openurlfulltext><thumbnail>$$Tsyndetics_thumb_exl</thumbnail><linktohtml>$$Uhttps://worldwide.espacenet.com/publicationDetails/biblio?FT=D&date=20090130&DB=EPODOC&CC=BG&NR=109927A$$EHTML$$P50$$Gepo$$Hfree_for_read</linktohtml><link.rule.ids>230,308,776,881,25543,76293</link.rule.ids><linktorsrc>$$Uhttps://worldwide.espacenet.com/publicationDetails/biblio?FT=D&date=20090130&DB=EPODOC&CC=BG&NR=109927A$$EView_record_in_European_Patent_Office$$FView_record_in_$$GEuropean_Patent_Office$$Hfree_for_read</linktorsrc></links><search><creatorcontrib>ZAHARIEV ROMAN</creatorcontrib><creatorcontrib>DOBRINOV ATANAS</creatorcontrib><creatorcontrib>DOBRINOV VELICHKO</creatorcontrib><title>SPHERICAL JOINT</title><description>Сферичната става може да намери приложение в роботиката, микророботиката и автоматиката, при монтажни операции, в медицината за целите на протезирането, в развлекателната дейност за създаване на разнообразни светлинни ефекти и пр. В резултат на използването на ротационни задвижващи механизми от типа Voice Coil Actuator връзка се елиминират загубите при използване на зъбни предавки както и грешките при позиционирането в резултат на луфтове и хистерезис, подобряват се скоростните и динамичните характеристики, значително се разширява обхватът на накланяне на сферичната главина по двете степени на свобода, вследствие на директната връзка на валовете (4 и 5) към ротационните задвижващи механизмиот типа Voice Coil Actuator, които осъществяват значителен ъгъл на завъртане. Сферичната става включва тяло (1), в което лагерува подвижна главина (2) с присъединена към нея конзола (3). Главината (2) може да се накланя едновременно по осите Х и Y врезултат на завъртането в едната или другата посока на преминаващи през нея и монтирани в средата си към нея два перпендикулярни един спрямо друг вала (4 и 5), единият насочен по оста Х, а другият - по Y, като в единия си край към всеки от двата вала (4 и 5) е монтирана подвижната част на енкодери (6 и 7), а към другия им край са монтирани роторите (8 и 9) на ротационни задвижващи механизми от типа Voice Coil Actuator. Статорите (10 и 11) на ротационните задвижващи механизми, както и неподвижните корпуси на енкодерите (6 и
The spherical joint finds application in robotics, microrobotics and automatics, in assembly operations, in medicine for the needs of putting on prostheses, in the entertainment business to create a variety of lighting effects, etc. Due to the use of rotary actuators of the type Voice Coil Actuator connection, losses are eliminate of using gear as well as positioning errors resulting from clearances and hysteresis, the speed and dynamic characteristics are improved, the scope of tilting is significantly broadened of the spherical hub in the two degrees of freedom as a result of the direct connection of the shafts (4 and 5) to the rotary actuators of the type Voice Coil Actuator, which realize a significant angle of rotation. The spherical joint comprises a body (1), in which there rests a mobile hub (2) with a console (3) attached thereto. The hub (2) can tilt simultaneously along the X and Y axes as a result of the rotation in either direction of two perpendicular to one another shafts (4 and 5) running through the hub and with their middle portions mounted to it, one of them being directed along the axis X and the other along the axis Y, whereat at one end to each of the two shafts (4 and 5) there is fitted the mobile part of encoders (6 and 7), and to the other end there are fitted the rotors (8 and 9) of rotary actuators of the type Voice Coil Actuator. The stators (10 and 11) of the rotary actuators, as well as the immovable bodies of the encoders (6 and 7) are fixed to the body (1). The operation of the encoders (6 and 7) and their high resolution power ensure accurate reading at any time of the angle of rotation of the respective shaft (4 and 5), which exactly corresponds to the angle of tilting of the console (3) towards the axes X and Y. At any time, the reading of the encoders (6 and 7) are submitted to the control device that continuously monitors the current positioning of the output console (3) and determines the further conduct of the device in accordance with its selected control algorithm. The linear dependence between the constant voltage applied to the windings of the rotary actuators of the type Voice Coil Actuator and the torque of their output shaft for each point of the range of movement allows the convenient and very precise control of the realized output effort of the electromagnetic joint.</description><subject>CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES</subject><subject>HAND TOOLS</subject><subject>MANIPULATORS</subject><subject>PERFORMING OPERATIONS</subject><subject>PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS</subject><subject>TRANSPORTING</subject><fulltext>true</fulltext><rsrctype>patent</rsrctype><creationdate>2009</creationdate><recordtype>patent</recordtype><sourceid>EVB</sourceid><recordid>eNrjZOAPDvBwDfJ0dvRR8PL39AvhYWBNS8wpTuWF0twMcm6uIc4euqkF-fGpxQWJyal5qSXxTu6GBpaWRuaOxgQVAABA6xv3</recordid><startdate>20090130</startdate><enddate>20090130</enddate><creator>ZAHARIEV ROMAN</creator><creator>DOBRINOV ATANAS</creator><creator>DOBRINOV VELICHKO</creator><scope>EVB</scope></search><sort><creationdate>20090130</creationdate><title>SPHERICAL JOINT</title><author>ZAHARIEV ROMAN ; DOBRINOV ATANAS ; DOBRINOV VELICHKO</author></sort><facets><frbrtype>5</frbrtype><frbrgroupid>cdi_FETCH-epo_espacenet_BG109927A3</frbrgroupid><rsrctype>patents</rsrctype><prefilter>patents</prefilter><language>bul ; eng</language><creationdate>2009</creationdate><topic>CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES</topic><topic>HAND TOOLS</topic><topic>MANIPULATORS</topic><topic>PERFORMING OPERATIONS</topic><topic>PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS</topic><topic>TRANSPORTING</topic><toplevel>online_resources</toplevel><creatorcontrib>ZAHARIEV ROMAN</creatorcontrib><creatorcontrib>DOBRINOV ATANAS</creatorcontrib><creatorcontrib>DOBRINOV VELICHKO</creatorcontrib><collection>esp@cenet</collection></facets><delivery><delcategory>Remote Search Resource</delcategory><fulltext>fulltext_linktorsrc</fulltext></delivery><addata><au>ZAHARIEV ROMAN</au><au>DOBRINOV ATANAS</au><au>DOBRINOV VELICHKO</au><format>patent</format><genre>patent</genre><ristype>GEN</ristype><title>SPHERICAL JOINT</title><date>2009-01-30</date><risdate>2009</risdate><abstract>Сферичната става може да намери приложение в роботиката, микророботиката и автоматиката, при монтажни операции, в медицината за целите на протезирането, в развлекателната дейност за създаване на разнообразни светлинни ефекти и пр. В резултат на използването на ротационни задвижващи механизми от типа Voice Coil Actuator връзка се елиминират загубите при използване на зъбни предавки както и грешките при позиционирането в резултат на луфтове и хистерезис, подобряват се скоростните и динамичните характеристики, значително се разширява обхватът на накланяне на сферичната главина по двете степени на свобода, вследствие на директната връзка на валовете (4 и 5) към ротационните задвижващи механизмиот типа Voice Coil Actuator, които осъществяват значителен ъгъл на завъртане. Сферичната става включва тяло (1), в което лагерува подвижна главина (2) с присъединена към нея конзола (3). Главината (2) може да се накланя едновременно по осите Х и Y врезултат на завъртането в едната или другата посока на преминаващи през нея и монтирани в средата си към нея два перпендикулярни един спрямо друг вала (4 и 5), единият насочен по оста Х, а другият - по Y, като в единия си край към всеки от двата вала (4 и 5) е монтирана подвижната част на енкодери (6 и 7), а към другия им край са монтирани роторите (8 и 9) на ротационни задвижващи механизми от типа Voice Coil Actuator. Статорите (10 и 11) на ротационните задвижващи механизми, както и неподвижните корпуси на енкодерите (6 и
The spherical joint finds application in robotics, microrobotics and automatics, in assembly operations, in medicine for the needs of putting on prostheses, in the entertainment business to create a variety of lighting effects, etc. Due to the use of rotary actuators of the type Voice Coil Actuator connection, losses are eliminate of using gear as well as positioning errors resulting from clearances and hysteresis, the speed and dynamic characteristics are improved, the scope of tilting is significantly broadened of the spherical hub in the two degrees of freedom as a result of the direct connection of the shafts (4 and 5) to the rotary actuators of the type Voice Coil Actuator, which realize a significant angle of rotation. The spherical joint comprises a body (1), in which there rests a mobile hub (2) with a console (3) attached thereto. The hub (2) can tilt simultaneously along the X and Y axes as a result of the rotation in either direction of two perpendicular to one another shafts (4 and 5) running through the hub and with their middle portions mounted to it, one of them being directed along the axis X and the other along the axis Y, whereat at one end to each of the two shafts (4 and 5) there is fitted the mobile part of encoders (6 and 7), and to the other end there are fitted the rotors (8 and 9) of rotary actuators of the type Voice Coil Actuator. The stators (10 and 11) of the rotary actuators, as well as the immovable bodies of the encoders (6 and 7) are fixed to the body (1). The operation of the encoders (6 and 7) and their high resolution power ensure accurate reading at any time of the angle of rotation of the respective shaft (4 and 5), which exactly corresponds to the angle of tilting of the console (3) towards the axes X and Y. At any time, the reading of the encoders (6 and 7) are submitted to the control device that continuously monitors the current positioning of the output console (3) and determines the further conduct of the device in accordance with its selected control algorithm. The linear dependence between the constant voltage applied to the windings of the rotary actuators of the type Voice Coil Actuator and the torque of their output shaft for each point of the range of movement allows the convenient and very precise control of the realized output effort of the electromagnetic joint.</abstract><oa>free_for_read</oa></addata></record> |
| fulltext | fulltext_linktorsrc |
| identifier | |
| ispartof | |
| issn | |
| language | bul ; eng |
| recordid | cdi_epo_espacenet_BG109927A |
| source | esp@cenet |
| subjects | CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES HAND TOOLS MANIPULATORS PERFORMING OPERATIONS PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS TRANSPORTING |
| title | SPHERICAL JOINT |
| url | https://sfx.bib-bvb.de/sfx_tum?ctx_ver=Z39.88-2004&ctx_enc=info:ofi/enc:UTF-8&ctx_tim=2025-01-23T22%3A16%3A41IST&url_ver=Z39.88-2004&url_ctx_fmt=infofi/fmt:kev:mtx:ctx&rfr_id=info:sid/primo.exlibrisgroup.com:primo3-Article-epo_EVB&rft_val_fmt=info:ofi/fmt:kev:mtx:patent&rft.genre=patent&rft.au=ZAHARIEV%20ROMAN&rft.date=2009-01-30&rft_id=info:doi/&rft_dat=%3Cepo_EVB%3EBG109927A%3C/epo_EVB%3E%3Curl%3E%3C/url%3E&disable_directlink=true&sfx.directlink=off&sfx.report_link=0&rft_id=info:oai/&rft_id=info:pmid/&rfr_iscdi=true |