SPHERICAL JOINT

Сферичната става може да намери приложение в роботиката, микророботиката и автоматиката, при монтажни операции, в медицината за целите на протезирането, в развлекателната дейност за създаване на разнообразни светлинни ефекти и пр. В резултат на използването на ротационни задвижващи механизми от типа Voice Coil Actuator връзка се елиминират загубите при използване на зъбни предавки както и грешките при позиционирането в резултат на луфтове и хистерезис, подобряват се скоростните и динамичните характеристики, значително се разширява обхватът на накланяне на сферичната главина по двете степени на свобода, вследствие на директната връзка на валовете (4 и 5) към ротационните задвижващи механизмиот типа Voice Coil Actuator, които осъществяват значителен ъгъл на завъртане. Сферичната става включва тяло (1), в което лагерува подвижна главина (2) с присъединена към нея конзола (3). Главината (2) може да се накланя едновременно по осите Х и Y врезултат на завъртането в едната или другата посока на преминаващи през нея и монтирани в средата си към нея два перпендикулярни един спрямо друг вала (4 и 5), единият насочен по оста Х, а другият - по Y, като в единия си край към всеки от двата вала (4 и 5) е монтирана подвижната част на енкодери (6 и 7), а към другия им край са монтирани роторите (8 и 9) на ротационни задвижващи механизми от типа Voice Coil Actuator. Статорите (10 и 11) на ротационните задвижващи механизми, както и неподвижните корпуси на енкодерите (6 и The spherical joint finds application in robotics, microrobotics and automatics, in assembly operations, in medicine for the needs of putting on prostheses, in the entertainment business to create a variety of lighting effects, etc. Due to the use of rotary actuators of the type Voice Coil Actuator connection, losses are eliminate of using gear as well as positioning errors resulting from clearances and hysteresis, the speed and dynamic characteristics are improved, the scope of tilting is significantly broadened of the spherical hub in the two degrees of freedom as a result of the direct connection of the shafts (4 and 5) to the rotary actuators of the type Voice Coil Actuator, which realize a significant angle of rotation. The spherical joint comprises a body (1), in which there rests a mobile hub (2) with a console (3) attached thereto. The hub (2) can tilt simultaneously along the X and Y axes as a result of the rotation in either direction of two perpendicular to one another shafts (4 and 5) running thr