Allradlenksystem und Verfahren zum Betreiben eines Allradlenksystems bei Ausfall einer lenkbaren Achse

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Lenksystems (1) in einem Kraftfahrzeug (2) mit einer ersten Lenkung (3) zum Lenken von ersten Rädern (4) an einer ersten Achse (5) des Kraftfahrzeugs (2) und einer zweiten Lenkung (6) zum Lenken von zweiten Rädern (7) an einer zweiten Achse (8) des Kraftfahrzeugs (2), wobei eine Lenkvorgabe (R1) für das Kraftfahrzeug (2) erfasst wird, ein erster Radlenkwinkel (α_lst) der ersten Räder (4) erfasst wird, unter Nutzung der zweiten Lenkung (6) zur Umsetzung der Lenkvorgabe (R) ein zweiter Radlenkwinkel (β_adapt) der zweiten Räder (7) eingestellt wird, aus der erfassten Lenkvorgabe (R1) ein erster Soll-Lenkwinkel (α_Soll) für die ersten Räder (4) bestimmt wird und der zweite Radlenkwinkel (β_adapt) unter Berücksichtigung des bestimmten ersten Soll-Lenkwinkels (α_Soll) und des erfassten ersten Radlenkwinkels (α_lst) bestimmt wird. Ferner betrifft die Erfindung ein Lenksystem (1) für ein Kraftfahrzeug (2), das zur Ausführung eines solchen Verfahrens ausgebildet ist.