Verfahren und Vorrichtung zum Schätzen der Drehmomentwelligkeit eines Elektromotors

Verfahren und Vorrichtung zum Schätzen der Drehmomentwelligkeit TTR eines mit einer Last (3) verbundenen Elektromotors (1), wobei aus einem Stellmoment Tset_UUT für den Elektromotor (1), einem an der Last (3) gemessenen Abtriebsmoment Tshaft und einem Massenträgheitsmoment J des Elektromotors (1) in der Regelstrecke eines Regelkreises (5) die Idealdrehzahl wideal des Elektromotors (1) bestimmt wird, und durch den Regler (6) des Regelkreises (5) die Idealdrehzahl wideal der am Elektromotor (1) gemessenen Realdrehzahl wUUT derart nachgeführt wird, dass die aktuelle Drehmomentwelligkeit TTR als Stellgröße des Reglers (6) erzeugt wird. A method and a device for estimating the torque ripple TTR of an electric motor connected to a load. An ideal rotational speed ωideal of the electric motor is determined from an actuating torque Tset_UUT for the electric motor. An output torque Tshaft is measured at the load and a moment of mass inertia J of the electric motor in the controlled system of a control circuit. The ideal rotational speed ωideal is adjusted by a controller of the control circuit on the basis of the real rotational speed ωUUT measured at the electric motor in such a way that the current torque ripple TTR is generated as a manipulated variable of the controller.