Design and simulation of fuzzy like pd controller for autonomous mobile robot

Mobile robot is a mechanical device capable of moving in an environment with a certain degree of autonomy. The main goal of this work is to design, and simulate an intelligent controller for autonomous mobile robot named Fuzzy like PD Controller, as the test bed for future development of an intelligent vehicle. The fuzzy algorithm was implemented using a combination of three different units of fuzzy logic systems that controls two identical DC servo motors to implement the requirements of the safety navigation of the mobile robot. The paper implies computer simulations in MATLAB platform using a step input to demonstrate the ability of each controller to accommodate the sudden changes along the motion of the mobile robot. الروبوت النقال هو جهاز ميكانيكي له القدرة على الانتقال ضمن المحيط مع مدى محدد من الاستقلالية. إن الهدف الرئيس في هذا العمل هو تصميم و تشبيه مسيطر ذكي يدعى بالمسيطر المضبب المماثل للمسيطر التناسبي – التفاضلي من أجل التحكم بإنسان آلي نقال مستقل ذاتيا، يعتبر هذا العمل كسرير اختبار للتطور المستقبلي لعربة ذكية الخوارزمية الضبابية طبقت باستعمال مجموعة من ثلاث وحدات مختلفة من نظام المنطق المضبب. و الذي يسيطر على اثنان من محركات المؤازرة ذات التغذية المباشرة من أجل تطبيق متطلبات الملاحة الأمة للإنسان الآلي النقال. تضمن هذا البحث أعمال المحاكاة بالحاسوب في البرنامج التطبيقي (MATLAB-SIMULINK) و قد تم استعمال دخل الخطورة ضمن قدرة كل مسيطر كان التغييرات المفاجئة على طول حركة الإنسان الآلي النقال.