Faults diagnosis in robot systems : a review

إن أغلب أنظمة الروبوت مثل الروبوت المتنقل او ذراع روبوت تتكون من مكونات ميكانيكية و كهربائية. في هذا البحث تم تقديم دراسة مراجعة للتركيز على هذا المجال لإجراء تصنيفات بين أنواع مختلفة من العيوب و طرق التشخيص المستخدمة في مجال الروبوتات. وتمت دراسة العديد من أنواع الأخطاء وفقا لبعض الأعمال السابقة و الحديثة. يمكن تصنيف أكثر الأخطاء التي تم اكتشافها إلى قسمين: أعطال الأجهزة و البرامج. يتم تصنيف جزء أعطال الأجهزة أيضا ألى نوعين رئيسيين يتم تمثيل الأولى في أجهزة الاستشعار و المحركات في حين يتم تضمين الآخر مع الأخذ في الاعتبار كل من الموقف و السرعة في المفاصل. هذه المفاصل التي تربط عادة روابط الذراع مع بعضها البعض و تضمن الادعاءات للمحركات و أجهزة التحكم و العديد من أجهزة الاستشعار تمثل حقا الجانب الأكثر أهمية الذي يجب دراسته. و يتضمن جزء أخطاء البرنامج الأخطاء التي من الممكن ان تحدث أثناء العمل حيث ان أي خطأ يحدث في ترجمة الإشارة أو تصنيف الإشارة أو تحديد الإشارة يعتبر خطأ في البرنامج. في هذا البحث تمت دراسة أنواع العيوب في مجال الروبوتات و معظم طرق تشخيص الأعطال و الكشف عنها. ووفقا للبحوث و الدراسات التي تم تناولها و دراستها يعد جزء الجهاز هو الجزء الأكثر أهمية نظرا لأنه يمكن تحديده و تصحيحه في الوقت الفعلي باستخدام الطرق الذكية. Any robot system consists of mechanical and electrical components. . Mostly and with time obsolescence, faults and errors are happen in robot systems lead to work problems. Many years ago, scientist and researchers are working in this field. In this paper, a review study focuses on this field is introduced to make classifications between different types of faults and diagnosis methods those used in the field of robotics. Many types of faults are studied, according to some previous and recent works. The most detected faults can be classified into two parts: hardware and software faults. The hardware faults part is further classified into two main types; the first one is represented in sensors and actuators, while the other is included taking into consideration both position and velocity in joints. These joints which usually connect the links of the arm with each other and ensure contentions to motors, controllers, and many sensors, are really represent the most important side have to be studied. The software faults part includes those errors occurred during programming such as any error happen in signal translation, signal classification or signal identification is considered as a software fault.