Syntéza řídicího signálu pro hydraulický hexapod

Článek popisuje hexapod se šesti lineárními hydromotory a šesti stupni volnosti. Tento hexapod se skládá z tuhé základní desky, pohyblivé plošiny a šesti lineárních hydromotorů, které jsou připojeny k základní desce a pohyblivé plošině pomocí kulových čepů. V první části článku je řešena kinematika hexapodu za využití maticových metod zkoumání prostorových vázaných mechanických systémů. Hexapod je používán pro laboratorní vybuzení vibrací, které jsou ekvivalentní vibracím naměřeným pomocí akcelerometrů v reálném provozu. Druhá část článku popisuje syntézu řídicího signálu z hodnot naměřených akcelerometry. Výpočtové algoritmy syntézy jsou naprogramovány v prostředí software Maple.