Fuzzy control of mobile robot in slippery environment

السيطرة باستخدام المنطق المبهم fuzzy logic على الحركة الذاتية لآلية متنقلة عند تعرضها إلى حالة مفاجئة في الظروف التفاعلية بين العجلات و السطح، تم بحثها في هذه الدراسة. مثال على ذلك هو دخول المفاجئ للآلية منطقة زلقة. مثل هذه الآليات تكون مهمة في المحيط الذي يكون فيه تواجد الأشخاص خطرا و بالتالي من المهم جدا السيطرة على هذه الآليات. في هذا البحث تم محاكاة و بناء النموذج الديناميكي لآلية ذات عجلتي قيادة two wheels driver و كذلك تم تصميم نظام السيطرة ىلآلية لهذه الآلية باستخدام المنطق المبهم fuzzy logic، حيث تم تطبيقه على آلية تسير في مسار دائري زلق و تمكنت من الحفاظ على هذا المسار. The problem of independent motion control of mobile robot (МR) in conditions when unforeseen changes of conditions of interaction of wheels with a surface are considered. An example of such changes can be sudden entrance МR a slippery surface. The deployment of an autonomous unmanned ground vehicle for field applications provides the means by which the risk to personnel can be minimized and operational capabilities improved. In rough terrain, it is critical for mobile robots to maintain good wheel traction. Wheel slip could cause the rover to lose control and become trapped. This paper describes the application of fuzzy control to a feedback system within slippery environment. The study is conducted on an example of МR with two driving wheels.