Practical application and construction for mobile robot

هذا البحث يصف بناء الإنسان الآلي النقال المتجول و الذي يستخدم لتتبع المسار الأفضل الناتج من تقنية التخطيط العام لطريق الإنسان الآلي. إن الحاسوب المستخدم عن بعد يستعمل للسيطرة على حركة الإنسان الآلي النقال و لإرسال بيانات الطريق لاسلكيا. إن السيطرة (الوضع و التوجيه) على الإنسان الآلي مستندة على قراءات اثنين من مشفرات العجلات. إن الاتجاه و الوضع الحالي للإنسان الآلي محسوب نسبتا إلى اتجاه و موقع الإنسان السابق. إن خوارزمية السيطرة قادرة على تحريك الإنسان الآلي لإتباع طريق معين. إن برامج خوارزمية السيطرة تنفذ باستخدام مسيطرات دقيقة نوع PIC. و لغرض إثبات كفاءة خوارزمية السيطرة، لذا تم تطبيق هذه الخوارزمية على الإنسان الآلي المبني لتحريكه في مجال بيئة حقيقة بين نقاط بداية و نهاية مختلفة. إن الإنسان الآلي النقال المبني يبين بأنه يمكن أن يبتع الطريق المطلوب و يصل الهدف ضمن نسبة خطأ مئوية محددة. This paper describes the construction of a rover mobile robot which is used to follow the resultant optimal path from the global path planning technique. A remote computer is used to control the motion of the mobile robot and to upload the data of the path wirelessly. The control (positioning and directing) of the robot is based on the readings of two wheel encoders. The current direction and position of the robot are calculated relatively to its previous direction and position. The control algorithm is capable to move the mobile robot in order to follow a certain path. The software of the control algorithm is executed using PIC microcontroller. To prove the efficiency of the control algorithm, this algorithm applied on the constructed mobile robot to move it in real world environment between different start and end points. The constructed mobile robot shows that it can follow the required path and reach the target within specified error percent.