Алгоритм численных расчетов перемещения группы роботов при выполнении транспортных миссий

Рассматривается алгоритм поиска времени обследования крыш жилого фонда средствами беспилотной авиационной системы, имеющей в своем составе беспилотные летательные аппараты (БПЛА) мультикоптерного типа с полезной нагрузкой в виде тепловизионного прибора. Рассматриваются алгоритмы и их реализация для поставленной задачи. Решается задача перемещения группы мультикоптеров с ограничениями по нагрузке, дальности перемещения, высоте крыш и другим характеристикам. Предложен и обоснован оригинальный алгоритм функционирования системы. Достоинством алгоритма является быстрый поиск решения, наглядность и возможность быть верифицированным пользователем. Недостатки: получаемое решение субоптимально, сложность по памяти растет по степенному, или экспоненциальному закону, не учтено время зарядки БПЛА (при отсутствии заменной батареи). Алгоритм реализован в среде MatLab, представлен пример расчетов, проведен вычислительный эксперимент. В дальнейших исследованиях предполагается ввести большее количество ограничений и условий, а также опробовать динамическое изменение логистических маршрутов при отказах БПЛА.