Path planning method for single mobile robot in dynamic environment based on artificial fish swarm algorithm

في هذا المقترح البحثي للتخطيط مسار روبوت الجوال واحد في بيئة ثنائية الأبعاد فيها عوائق محركة الطريقة المقترحة تفترض الروبوت المتحرك و العراقيل بنفس المواصفات من حيث السرعة و الحركة و تبحث عن نفس الهدف. الروبوت ينتقل من مكان إلى آخر للوصول إلى الهدف يعتمد خوارزمية سرب الأسماك الاصطناعي. محاكاة للطريقة المقترحة تم العثور على المسار الأمثل (قرب الأمثل). و تعتبر الطريقة المقترحة طرقة مكتملة لأنها تجد المسار إن وجدت. A proposed method of path planning for single mobile robot in2D envir on ment Cluttered with moving obstacles. The propose dmethod supposes mobile robot and obsta clesare the same specifications interms of speed and movement and having the same goal. The robot moving fromone place to anothertoreachthegoal based artificial fish swarm algorithm. The simulation of the method show that the proposed method find the optimal (near optimal) path. The proposed method is complete becauseit find the path, ifany.