Fuzzy control of the robotic hands catching force using muscle wires actuator

الهدف من هذا البحث هو السيطرة على مقدار قوة مسك يد الإنسان الآلي باستخدام أسلاك عضلات اصطناعية كمشغل لتحقيق الاستجابة المرغوب بها ليد الإنسان الآلي و ذلك من أجل مسك أشياء مختلفة بدون تحطيمها أو إسقاطها بأسلوب مشابه لطريقة مسك اليد البشرية. تم تحقيق الاختيار الملائم لقوة المسك من خلال المحاكاة باستخدام تقنية السيطرة الضبابية. تم اقتراح آلية لترتيب الألياف العضلية الاصطناعية لتحقيق الاختيار الأفضل لمقدار قوة المسك. لقد أوضحت النتائج إمكانية تطبيق استخدام هذه التقنية المقترحة و التي تحاكي تفكير الإنسان حيث يتم زيادة قوة المسك كلما زاد وزن القطعة الممسوكة بنفس مقدار الزيادة تقريبا. The aim of this research is controlling the amount of the robotic hand catching force using the artificial muscle wire as an actuator to achieve the desired response of the robotic hand in order to catch different things without destroying or dropping them; where the process is to be similar to that of human hand catching way. The proper selection of the amount of the catching force is achieved through out simulation using the fuzzy control technique. The mechanism of the arrangement of the muscle wires is proposed to achieve good force selections. The results indicate the feasibility of using this proposed technique which mimics human reasoning where as the weight of the caught peace increases, the force increases also with approximately the same amount of increment.