تطوير تقنية جديدة في نظام تشغيل الروبوت (ROS) لتموضع الروبوتات المتحركة في البيئات ثنائية الأبعاد المعلومة

إن تموضع مونتي كارلو المتكيّف (amcl) هو الحزمة القياسية الوحيدة لتحديد تموضع الروبوتات المتحركة في نظام تشغيل الروبوت (ROS). في هذا البحث ، تم تطوير تقنية تموضع جديدة تعتمد على مرشحات الجسيمات سمّيت بتموضع مونتي كارلو العام (gmcl) من خلال إضافة ثلاث خوارزميات لمرشحات الجسيمات إلى amcl لتحسين أدائه و بالتالي إمكانية استثمار نظام تشغيل الروبوت مستقبلاً بشكل أفضل في الأنظمة التي تعتمد على معرفة موضع الروبوت. بالإضافة الى ذلك أجريت مقارنة بين amcl و gmcl من حيث درجة التعقيد الحسابي والقدرة على معالجة مشكلة تخمين الموضع لروبوت ذو نظام حركة تفاضلي مزود بحساس ليزري LiDAR. حيث اظهرت النتائج تفوق التقنية المقترحة الجديدة على amcl في دقة تخمين الموضع عند المقارنة مع تثبيت عبء التشغيل الحسابي الأعظمي. حيث استطاع gmcl تقليل خطأ الموضع في تتبع الموضع وزيادة معدل نجاح اكتشاف موضع الروبوت في مشكلتي التموضع الشامل والروبوت المختطف.