Control del Par en Motores de Corriente Directa por Control de Modelo Interno (IMC)

El control del par para motores de corriente continua, motores de iman permanente y actuadores lineales tiene aplicacion en areas como robotica, mecatronica y otros mecanismos. Se muestra el desarrollo teorico y simulacion numérica de controladores de torque para estos motores por medio de controladores de modelo interno. Se considera la saturacion del motor, con esta restriccion el controlador propuesto toma en cuenta el efecto de "windup" que produce mal rendimiento o incluso la inestabilidad del sistema en lazo cerrado.