Cartografia d'espais mitjançant un robot mòbil construït amb Arduino

2n Premi Domènec Valero 2019 Aquest projecte consisteix en el disseny i la programació d’un robot mòbil, d’ara en endavant anomenat Carpher, així com un entorn capaç de representar en tres dimensions l’espai on aquest es troba. Pel control a baix nivell (microcontrolador) s’utilitza la plataforma d’Arduino, de software lliure, i per la representació de les mesures dels sensors làser s’utilitza el motor per videojocs Unreal Engine 4 (UE4). El hardware de Carpher es compon d’un xassís dissenyat en 3D i posteriorment tallat amb làser sobre planxes de metacrilat. Va equipat amb dos motors de corrent contínua complementats amb codificadors i un IMU (unitat de mesura inercial) de 9DOF (9 graus de llibertat) que permetrà, mitjançant el model odomètric, conèixer la posició en (x, y) de Carpher en temps real. Per tal de detallar l’entorn compta amb un total de cinc sensors làser que s’encarreguen de cartografiar l’espai, i un sensor d’ultrasons per tal d’evitar que el robot mòbil xoqui. El software de Carpher permet a l’usuari controlar-lo mitjançant un controlador tipus PS2 (PlayStation 2) o bé, deixar que el robot treballi de forma autònoma. Les mesures preses pels sensors làser i els càlculs d’odometria són enviats a l’ordinador mitjançant comunicació sèrie remota, i en l’entorn UE4 seran tractades i mostrades en tres dimensions. Award-winning