Desenvolupament d’una eina de planificació de vol per UAVs

Aquest document té com a finalitat el desenvolupament d’una eina de planificació de vol per Aeronaus no Tripulades (UAV). Per fer-ho, primerament es realitza una introducció general al programa ideat i una explicació dels seus modes de funcionament. Posteriorment es descriu la teoria i l’implementació de cada bloc que forma el programa per separat. En el capítol següent es parla dels softwares utilitzats i es descriu el codi breument, classe a classe. Per acabar es proposen tres casos pràctics sobre el funcionament dels diferents modes de l’eina. És en aquesta part del treball on es posa en evidència el funcionament en conjunt de tots els diferents blocs que formen el programa. L’eina de planificació de vol per UAVs té com a objectiu principal crear les bases per realitzar un pla de vol de manera automàtica a partir d’unes dades reduïdes d’entrada, que depenen del mode de funcionament de la mateixa eina. No obstant, els tres modes es basen en el mateix procediment de funcionament: A partir d’uns obstacles i una altura de vol definida per l’usuari o per la pròpia eina es crea un diagrama de rutes segures al voltant dels obstacles de tal manera que, seguint les arestes d’aquest diagrama es poden unir dos punts sense colisionar amb cap obstacle. Posteriorment, es cerca la ruta òptima entre aquests dos punts i es representen els resultats obtinguts mitjançant Google Earth. Aquesta eina ha estat implementada mitjançant el llenguatge C-Sharp, de la plataforma .NET.