Sembolik Ayrık Kontrol Sentezi ve Optimal PID Kontrolörün Dört Rotorlu İHA'nın Durum Kontrolündeki Performanslarının Karşılaştırılması

İnsansız hava araçları (İHA) son yıllarda birçok mühendislik uygulamasında kullanılmaktadır. Dört rotorlu tipi İHA'lar basit yapıları nedeniyle en çok tercih edilen hava platformlarından biridir. Dört rotorlular 6 serbestlik dereceli hareket kabiliyetine sahiptir. Dört rotorlu kontrolü birçok araştırmacı tarafından üzerinde çalışılan önemli ve zor bir problem olarak bilinmektedir. Bu çalışmada, dört rotorlu İHA'nın durum kontrolü, sembolik sınırlı optimal ayrık denetleyici sentezleme (S-DCS) yöntemi ve optimal Oransal İntegral Türev (PID) denetleyici kullanılarak gerçekleştirilmiştir. PID kontrolör parametreleri, son yıllarda geliştirilen meta-sezgisel bir algoritma olan Balina optimizasyon algoritması (BOA) kullanılarak tahmin edilmiştir. S-DCS, istenen sistem çıktısını elde etmek için tanımlanmış bir maliyet fonksiyonunu en aza indirmeyi amaçlayan yeni bir yöntemdir. Geliştirilen kontrolörlerin dört rotorlunun dinamik modelinin durum kontrolündeki başarısı karşılaştırılmış ve sonuçlar tartışılmıştır.