Control adaptativo por modelo de referencia con predictor Smith a partir de la regla MIT para una mesa vibratoria de dos grados de libertad

Las mesas vibratorias se han generalizado para el análisis de estructuras civiles, debido a que permiten estimar y analizar la respuesta dinámica de un modelo a escala ante un sismo real. Muchos de estos sistemas se construyen a partir de actuadores lineales que permiten aplicar técnicas de control clásico. En este artículo se muestra la implementación de un sistema de control de posición adaptativo por modelo de referencia (MRAC), a partir de la regla MIT con predictor Smith sobre una mesa vibradora de dos grados de libertad impulsados por un motor trifásico acoplado a un mecanismo biela-manivela, cuyas características no lineales con alto grado de incertidumbre y tiempo muerto hacen necesaria la implementación de técnicas de control avanzado. La regla MIT es el enfoque original para el control adaptable basado en el modelo de referencia, al mismo tiempo se implementa un esquema predictor Smith para compensar los efectos del retardo en la respuesta del sistema. El sistema de control es implementado sobre una plataforma de 32 bit de Microchip® conectado a un host.