Desenvolvimento das relações interfalangeanas e metacarpo-falangeanas para os dedos durante movimentos de pinças

Este trabalho determina as relações entre os ângulos das articulações interfalangeanas e metacarpo-falangeanas para os dedos indicador, médio, anular e mínimo da mão humana durante alguns movimentos de pinça com o objetivo de desenvolver uma prótese multifuncional de mão com movimentos antropomórficos. Uma das grandes dificuldades encontradas para o desenvolvimento destas relações é o fato da mão apresentar um elevado número de graus de liberdade, dificultando a análise dos dados. Utiliza-se um sistema de captura de imagem em apenas um plano para analisar o movimento. Determinam-se as relações para os movimentos de flexão e extensão dos dedos, desprezando adução e abdução durante a realização destas pinças. This works presents the relation for the angles of interphalanges and metacharpo-phalange joints for the index, middle, ring and little finger of human hand. These angles are determinated during a grasp movement. These relations will be used to develop a hand prosthesis with anthropomorphic movements. The main difficult found in this work was the highest numbers of degrees of freedom from the human hand. A methodology was developed to find these angles. This methodology analyzed the movement in 2-D space, and use only one digital camera and a computer. This methodology could be used for determinate these relations for prosthesis because the abduction/adduction movements was almost never applied in this kind of mechanism.