Pfadfolgeregelung mit Konzepten für den Pfadfortschritt: Ein Assemblierungsszenario

Kollaborative Roboter halten immer mehr Einzug in der Industrie und enge Zusammenarbeit zwischen Mensch und Roboter wird eine zunehmend wichtige Komponente von modernen Produktionsprozessen. Pfadfolgeregelungskonzepte schränken die Roboterbewegung auf einen geometrischen Pfad im Raum ein und stellen damit einen systematischen Ansatz für die Entwicklung sicherer Mensch-Roboter-Interaktionen dar. In dieser Arbeit werden vier Konzepte vorgestellt, welche die Bewegung entlang des Pfades an Systemgrößen bzw. exogene Einflüsse koppeln: autonomer Modus, kollaborativer Modus, kooperativer Modus und Gestensteuerung. Weiters werden die Reglerparameter an den Pfadfortschritt geknüpft, wordurch das Impedanzverhalten des Roboters entlang des Pfades variiert werden kann. Die Konzepte werden an einem Assemblierungsszenario mit dem Leichtbauroboter LBR iiwa 14 R820 demonstriert.