Gradientenbasierte stochastische modellprädiktive Regelung unter Verwendung der Unscented-Transformation

Der Beitrag stellt ein Verfahren zur stochastischen modellprädiktiven Regelung nichtlinearer Systeme vor, wobei das unsichere Systemverhalten durch eine stochastische Differentialgleichung beschrieben wird. Die Unscented-Transformation wird eingesetzt, um die Evolution der Wahrscheinlichkeitsverteilung durch eine Prädiktion von Mittelwert und Kovarianz zu ersetzen. Das resultierende deterministische Problem kann effizient numerisch mit einem Gradientenverfahren gelöst werden.