Homography-Based Visual Servo Control With Imperfect Camera Calibration

In this technical note, a robust adaptive uncalibrated visual servo controller is proposed to asymptotically regulate a robot end-effector to a desired pose. A homography-based visual servo control approach is used to address the six degrees-of-freedom regulation problem. A high-gain robust controll...

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Bibliographische Detailangaben
Veröffentlicht in:IEEE transactions on automatic control 2009-06, Vol.54 (6), p.1318-1324
Hauptverfasser: Hu, G., MacKunis, W., Gans, N., Dixon, W.E., Chen, J., Behal, A., Dawson, D.
Format: Artikel
Sprache:eng
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